Sedikit Mencicipi Pengantar Kendali Cerdas

Tentang pool

jika ada pool seperti itu, apakah sistem tersebut stabil ?

Kendali cerdas sama seperti memindahkan pool dari kiri ke kanan, atau dari sistem yang tidak stabil menjadi stabil

Dynamic Systems

• Linear state-space model;

  • x(t) = Ax(t) + Bu(t)
    y(t) = Cx(t) + Du(t)

• waktu kontinu
• Linear time-invariant (LTI)
• representasi dalam transfer function/ state-space

Properties of dynamic systems

• kestabilan sistem
• controllability and observability
• performa sistem dalam waktu
  1. rising time
  2. overshoot
  3. settling time
  4. steady-state error
• performa sistem dalam ranah frekuensi
  • bandwith
  • cut-off frequency

Formulasi optimisasi

• masalah mencari titik optimal dari suatu fungsi
• disertai kekang/ constraint yang ada
• dua elemen dasar optimisasi:
  • objective function
  • constraint

Formula optimisasi dapat dianalogikan dengan memilih jalan. Misalnya seseorang dari kebun binatang Gembira Loka ingin pergi ke UGM memakai sepeda motor. Ada berbagai macam variasi jalan yang bias ditempuh: bias lewat ringroad timur, jalan kusumanegara, memutar lewat malioboro, dsb. Pilihan pengendara dalam memilih jalur yang paling efektif itulah yang dinamakan optimisasi. Untuk mencapai optimisasi dibutuhkan data dengan berbagai variable kondisi.

kapan optimisasi maksimum tercapai ?

saat y=x^2

dy/dx = 2x

x= 0

Optimization for more complex systems

• banyak sistem yang non-linear dan tidak konveks dalam berbagai aplikasi
• metode permasalahan kompleks terinspirasi dari fenomena alam

Kelebihan dan kekurangan sistem kompleks

• +) sederhana dan mudah di desain
• +) implementasi mudah
• -) model dinamis dari plant tidak selalu tersedia
• -) susah untuk di-tuning
• -) performa susah untuk di optimalkan
• -) insufien untuk sistem non-linear 

More advanced control

• Robust Control
• Optimal Control
• Adaptive Control
• Intelligent Control (berdasar kecerdasan makhluk hidup dan manusia)
  • Sistem Fuzzy
  • Jaringan Saraf Tiruan
  • Algoritma Genetik

Sekilas Fuzzy

Logika samar yang terinspirasi dari pengetahuan dan filosofi berpikir manusia

Sekilas jaringan saraf tiruan (artificial neural network)

• berbasis jaringan saraf biologis
• berkerja dengan konsep “belajar”, “adaptasi”, dan optimisasi

Sekilas Algoritma Genetika (Genetic Algorithm)

metode optimisasi yang terinspirasi dari evolusi alam

Aplikasi

• Automasi sistem mekatronika
• Kecerdasan buatan
• Robotika
• Sistem pembantu pengambil keputusan
• Optimisasi untuk penjadwalan pembangkit listrik, sistem transportasi

Kuliah Penunjang

• Matematika Teknik/ Kalkulus
• Probabilitas dan Statistika
• Isyarat dan sistem
• Teknik kendali
• Teknik adaptif/rekursif
• Teknik Optimasi

Dari sekian mata kuliah penunjang tak satupun yang aku kuasai, bahkan hanya matematika dan kendali yang pernah disinggung tidak mendalam. heuheuhe. entahlah mampu mengikuti apa tidak, Semangat…